186-9655-0145
需求：從上往下識別并抓取桶。
分析：主要需要提取桶上部點云，其他部位都會帶來干擾，特別是提取抓取姿態時候，需要精確所需點云，桶具有缺口會給提取姿態帶來干擾。
算法實現：主要通過先識別圓，再根據圓向圓心延伸取一個桶邊緣圓環，同時過濾掉圓環不完整的目標，為了提取姿態需要去掉桶缺口處的點云減少干擾，采用將圓環一分為四，提取每部分的均值方差，取均值加上加權方差的一定范圍的點云，可以有效去掉缺口的點云。
3D工業相機選擇標準「6個機器視覺相機考量標準」
桶狀物體識別抓取系統「機器人視覺定位抓取解決方案」
3D視覺定位引導
3D視覺測量
工業機器人視覺避障（TOF避障模塊和主動雙目避障模塊）
3D視覺識別抓取系統（工業機器人無序抓取）解決方案